AndroidアプリからYouTubeアプリを起動さてみましょう。自分のアプリからアオリちゃんの「トキメキ☆ボムラッシュ」のソロPVを起動させます。ブラウザで見る場合は下記のURLから見られます。
この動画の場合、URLのhttps://www.youtube.com/watch?v=の後ろのMMf22gLlD5Yが動画を指すIDとなります。下図のアドレスバーに表示されているURLをご覧ください。

アプリがインストールされていない場合やユーザーによって無効にされている場合はYouTubeアプリが起動せずにActivityNotFoundExceptionが発生するので、ブラウザで起動できるようにしておきます。
String videoId = "MMf22gLlD5Y";
try {
Intent intent = new Intent(Intent.ACTION_VIEW, Uri.parse("vnd.youtube:" + videoId));
startActivity(intent);
} catch (ActivityNotFoundException ex) {
Intent intent = new Intent(Intent.ACTION_VIEW,
Uri.parse("https://www.youtube.com/watch?v=" + videoId));
startActivity(intent);
}